3. Research method[Development of an underwater drone that mimics the Ulleungdo squid]

3.1. 사용물품

감속 기어 모터(DC 6V), 내시경 카메라(방수 소재), 플래시(flash), 스마트폰(촬영 목적), 3D프린터, 레이저 절단기, 아크릴 판, 과학상자 부품, 호스, 전선, 스케치 업(sketch up), 페트병, 절연테이프, 랩 등

 

3.2. 제작과정

3.2.1. 수중드론 설계

수중드론 설계는 3D프린터를 이용한 제작을 위해 스케치 업(sketch up)을 이용하여 진행하였다.

[그림 1] 도면

[그림 2] 도면

 

3.2.2. 몸체제작

• 스케치 업을 이용하여 만든 파일을 변환하여 sd카드에 저장한 다음 3D프린터에 넣고 출력한다.
• 나온 결과물을 글루 건, 초강력 접착제 등을 이용하여 연결한다.
• 카메라&플래시 연결
• 고무호스를 6~7m정도로 자른 후 전선을 넣을 수 있도록 반을 가른다.
• 도선 5개(모터 4개와 내시경 카메라 및 플래시에 전력을 공급하기 위한 선)를 고무호스 속에 넣은 후 가른 부분을 절연테이프로 꼼꼼히 감는다.
• 내시경카메라 및 플래시를 고무호스 속 도선 1개와 연결 후 부착한다.
• 내시경카메라 및 플래시를 몸체를 통과해 몸체 앞부분에 끼워 넣는다.
• 연결부위와 전체적인 몸체를 방수 처리한다.

 

3.2.3. 운동기관 제작

과학상자키트를 이용한 휠 판과 축을 연결한 운동기관 본체에 스트립을 각각 다른 각도로 연결하여 각 전체 운동기관이 왕복회전운동을 하는 크랭크 축을 각각 모터 4개와 천으로 만들어진 날개를 연결하여 운동기관을 제작하였다.

[그림 3] 크랭크축

[그림 4] 제작과정

 

3.2.4. 방수 처리

방수 사전실험

우리가 만든 로봇 연결부의 방수여부를 확인하기 위해 사전실험을 진행하였다.

• 호스에 모터에 연결할 전선과 카메라에 연결된 연결 잭을 넣어 절연테이프로 이중처리 한다.
• 수조에 물을 채우고 1시간 30분 정도 물에 넣고 꺼내어 방수여부를 확인한다.

방수 처리

• 모터에 연결할 전선을 6~7m씩 5 세트 만든다.
• 카메라를 연결할 USB 연결 잭을 준비한다.
• 호스를 반으로 갈라 1과 2에서 준비한 선을 넣고 순간접착제와 절연테이프처리 하여 방수 처리한다.

촬영

• 완성된 수중 드론을 물에 넣고 영상을 얻고 싶은 부분을 촬영한다.