Through this expedition and research activity, we tried to find out and understand the biological and mechanical principles of squid movement. Also, based on this, the underwater drone was directly manufactured by biomimicking the fin movement of a squid using a 3D printer or a laser cutter crankshaft. Through this process, we were able to think about the importance and convenience of biomimetic robots once more, and we could feel the importance of marine resources and the potential for future development. In particular, through the development of an underwater robot that biomimics the movement of squid fins through this exploration activity, it is possible to develop a stable underwater drone with less noise and no risk of getting caught by floating objects by creating an exercise engine that propels it in the water without using a screw. there was. However, the pixels of the endoscope camera used in the experiment were somewhat inferior, so the image quality was not as good as that of a general camera, and it was difficult to perform detailed operation due to imperfect waterproofing and short circuit or poor contact of the connection part. Among these, if a cleaner acrylic plate is attached to the front of the camera and a camera with better pixels is installed, it seems that the problem of the camera can be solved. In addition, the wider the area where the insulation tape is applied to the lake, the greater the risk of water leakage. In order to insert the wire easily, find a hose with a longer diameter to make it waterproof even if we do not cut the rubber hose, and replace the seam with a water repellent material instead of tape. This will increase the waterproof rate. In the case of poor contact or short circuit, it seems possible to reduce the damage to the cable as much as possible and to make a good path for the current to flow through an insulating tape, etc. Complementing these points will enable the development of a more perfect underwater drone. In addition, in this exploration activity, the existing water depth measurement device was not completed due to time and technical limitations, but it will be possible to develop into a useful underwater drone that can be used for actual underwater exploration by installing a precise water depth measurement device.
우리는 본 탐사 및 연구 활동을 통해 오징어가 움직이는 생물적·역학적인 원리에 대해 알아보고 이해하고자 하였다. 또한 이를 바탕으로 오징어의 지느러미 움직임을 3D프린터, 레이저 절단기 크랭크 축 등을 사용하여 생체 모방하여 수중 드론을 직접 제작하였다. 우리는 이 과정을 통해 생체 모방 로봇의 중요성과 편리함을 한 번 더 생각해 볼 수 있었고, 해양자원의 소중함과 앞으로의 발전가능성을 느낄 수 있었다. 특히 이번 탐사활동을 통해 오징어 지느러미의 움직임을 생체 모방한 수중로봇의 개발을 통해 스크루를 사용하지 않고 물속에서 추진하는 운동기관을 만듦으로써 소음이 적고, 부유물이 낄 위험이 없는 안정된 수중 드론을 개발할 수 있었다. 그러나 실험에 사용한 내시경 카메라의 화소가 다소 떨어져 영상의 화질이 일반 카메라보다 좋지 못했고 완벽하지 못한 방수처리와 연결부분의 합선 또는 접촉 불량 등에 의해 세밀한 조작이 힘들었던 어려움을 겪었다. 이들 중 카메라 앞에 좀 더 깨끗한 아크릴 판을 부착하고, 화소가 더 좋은 카메라를 장착한다면 카메라의 문제를 해결할 수 있을 것으로 보인다. 또한 호수에 절연테이프를 붙이는 면적이 넓으면 넓을수록 물이 샐 위험이 증가하므로 도선을 쉽게 넣기 위해 호스의 지름이 더 긴 것을 찾아 고무호스를 자르지 않더라도 방수가 되도록 하고 이음새를 테이프 대신 발수제 등으로 교체하면 방수 비율을 높일 수 있을 것이다. 접촉 불량이나 합선문제의 경우 최대한 케이블의 손상을 줄이고 절연 테이프 등을 통해 전류가 흐르는 길을 잘 만들어준다면 해결 가능할 것으로 보인다. 이 점들을 보완하면 더 완벽한 수중드론을 개발할 수 있을 것이다. 그리고 이번 탐사활동에서 기존에 진행예정이었던 수심 측정 장치를 시간적, 기술적 한계에 부딪혀 완성하지 못하였는데 정밀한 수심 측정 장치를 장착함으로써 실제 수중 탐사에도 사용할 수 있는 유용한 수중드론으로 발전 가능할 것이다.
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